کنترل موقعیت در سیستم سروو هیدرولیک بصورت کنترل پمپ-حلقه بسته

در میان پژوهش های صورت گرفته بر روی سیستم سروو هیدرولیک موضوع کنترل موقعیت از اهمیت بیشتری برخوردار میباشد. علت این امر ناشی از رفتار غیر خطی سیستم سروو هیدرولیک می باشد. این رفتار غیر خطی ریشه در میزان اصطکاک، متغیر بودن بار وارد شده به سیستم، جریان غیر خطی دبی سیال در شیر، ناشناخته بودن اغتشاشات خارجی و پیچیدگی ساختار درونی شیر دارد. از آن جایی که شناسایی و مشخص کردن رفتار همه پارامترهای غیر خطی، دشوار و در برخی مواقع غیر ممکن می باشد از مدلسازی یکایک پارامترهای غیر خطی صرف نظر کرده و وظیفه حذف و یا کم کردن خطای بین ورودی و خروجی توسط کنترلگر انجام میشود. در این پژوهش مدل سازی یک سیستم غیر خطی سرو هیدرولیک برای حالت پمپ کنترل حلقه بسته با استفاده از معادلات پایه انجام شده است. از کنترل گر تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر بصورت گسترده ای در کنترل سیستم های هیدرولیکی استفاده میشود زیرا بکار گیری آن آسان و کارایی بالایی دارد. تنضیم پارامتر های کنترل گر در کارایی آن بسیار تاثیر گزار است. از اینرو ضرایب کنترل گر با استفاده از دو الگوریتم ژنتیک و ازدحام ذرات تعیین گردیده است. و عملکرد سیستم نسبت به ورودی پله و موج سیسنوسی مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه صورت گرفته نشان داد که ضرایب بدست آمده با روش ازدحام ذرات عملکرد بهتری از خود نشان میدهند و توانایی بهتری در دنبال کردن ورودی دارند.

کلیدواژه ها:

سیستم مرکب سروو هیدرولیک ، کنترل گر PID ، کنترل موقعیت ، بهینه سازی ، پمپ کنترل حلقه بسته