ردیابی غیرفعال هدف مانور بالا با استفاده از مشاهدات سمت به روش فیلتر برهم کنشی چندمدلی کالمن حجم مکعبی

ردیابی تنها با مشاهدات سمت (BOT)، احتمال شناسایی شدن توسط طرف مقابل را به دلیل غیر فعال بودن مشاهدات به حداقل می رساند. ردیابی اهداف متحرک در زیر آب، توسط زیردریایی، مستلزم استفاده زنجیره ای از مشاهده غیرفعال زاویه هدف در طول زمان می باشد. در این حالت، بهبود تخمین موقعیت هدف در گرو مانور مناسب زیردریایی برای افزایش مشاهده پذیری است. همچنین، از آنجایی که حرکت هدف می تواند دارای مدل های متفاوتی باشد، بایستی از فیلتر های چندگانه برهم کنشی (IMM) برای بهبود دقت ردیابی اهداف مانوردار استفاده کرد. از سوی دیگر، به علت غیرخطی بودن معادلات اندازه گیری و معادلات حرکت هدف، بهتر است از فیلتر کالمن حجم مکعبی (CKF) برای بهبود دقت ردیابی استفاده کرد. در این مقاله از فیلتر IMM-CKF برای ردیابی هدف مانور بالا که در مقاطع مختلف حرکت خود از دینامیک های مختلف استفاده می کند، در شرایطی که در هر لحظه تنها یک مشاهده سمت از آن وجود دارد، استفاده می شود. نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی و مقایسه آن با فیلترهای برهم کنشی چندمدلی کالمن توسعه یافته و خنثی و همچنین فیلتر نوین کالمن شبه خطی (PLKF) نشان می دهد که در قسمت هایی از حرکت که دارای مانور های شدیدی است، IMM-CKF عملکرد مناسب تری نسبت به سایر روش ها دارد.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن حجم مکعبی ، فیلتر برهم کنشی چندمدلی ، ردیابی تنها با مشاهدات سمت ، ردیابی هدف