Trajectory optimization of Biped Robots with Maximum Load Carrying Capacities: Iterative Linear Programming Approach
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 23
فایل این مقاله در 21 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJIEPR-34-3_013
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1403
چکیده مقاله:
A computational approach is presented to obtain the optimal path of the end-effector for the ۱۰ DOF bipedal robot to increase its load carrying capacity for a given task from point to point. The synthesizing optimal trajectories problem of a robot is formulated as a problem of trajectory optimization. An Iterative Linear Programming method (ILP) is developed for finding a numerical solution for this nonlinear trajectory. This method is used for determining the maximum dynamic load carrying capacity of bipedal robot walking subjected to torque actuators, stability and jerk limits constraints. First, the Lagrangian dynamic equation should be written to be suitable for the load dynamics which together with kinematic equations are substantial for determining the optimal trajectory. After that, a representation of the state space of the dynamic equations is introduced also the linearized dynamic equations are needed to obtain the numerical solution of the trajectory optimization followed by formulation for the optimal trajectory problem with a maximum load. Finally, the method of ILP and the computational aspect is applied to solve the problem of trajectory synthesis and determine the dynamic load carrying capacity (DLCC) to the bipedal robot for each of the linear and circular path. By implementing on an experimental biped robot, the simulation results were validated.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Ammar Fadhil Al-Maliki
Iran university of science and Technology
Moharam Habibnejad Korayem
Iran University of science and technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :