کنترل حرکت مفصل قوزک پا در حیوان رت با استفاده از تحریک میکرونی چندالکترودی داخل نخاع

تحریک میکرونی نخاع یکی از روشهای مطرح برای بازگرداندن قابلیت حرکت در اندام فلج است. حوضچه موتوری محل تجمع نرونهای موتوری یکه عضله در نخاع است و با کاشت یک الکترود در حوضچه موتوری میتوان عضله مورد نظر را منقبض کرد. با افزایش شدتتحریک میتوان شدت انقباض عضله را کنترل نمود اما با افزایش شدت تحریک و افزایش گسترش بار تزریقی سایر حوضچههای موتوری مربوطبه عضلات دیگر تحریک و عضلات دیگر درگیر خواهد شد. این باعث کاهش تحریک انتخابی عضلات می شود. برای رفع این مشکل، در این مقاله از تحریک چندالکترودی میکرونی نخاع برای تحریک یک حوضچه موتوری به منظور کنترل حرکت مچ پا در حیوان رت استفاده شده است. سیستم حرکت مفصل با تحریک چند الکترودی میکرونی نخاع یک سیستم چندورودی-تکخروجی است. در این مقاله برای کنترل حرکت مفصل مچ پا از کنترلکننده فازی استفاده شده است. برای این منظور برای هر یک از عضلات جمع کنند و باز کننده یک کنترلکننده فازی مستقل طراحی شده است. هر کنترلکننده دارای دو ورودی و دو خروجی است. آزمایشات بر روی سه رت انجام گرفته است. نتایج میدهد که می توان با تحریک چندالکترودی میکرونی نخاع مفصل قوزک پای رت را به صورت مستقل از سایر مفاصل کنترل کرد. متوسط خطای رهگیریدر آزمایشات انجام شده برابر11/6درصد است.

کلیدواژه ها:

تحریک میکرونی نخاع ، حوضچه موتوری ، کنترل ، تحریک چندالکترودی