مدلسازی و کنترل یک درجه آزادی چهارپره برپایه کنترلکننده پیش فاز گسسته

از آنجایی که یک راه دستیابی به کنترل سیستمهای پیچیده چندورودی- چندخروجی دکوپلهسازی و تبدیل آن به چند سیستم تکورودی تکخروجی است. در این مقاله ابتدا به بررسی دکوپله بودن یک چهارپرهQuadrotor)پرداخته ایم، سپس مدلسازی و کنترل چهارپره محدود شدهتوسط قیود فیزیکی را انجام دادهایم. سیستم ساده شده تنها دارای یک درجه آزادی است (حول محور افقیrollاین سیستم ساده شده را ابتدا مدلسازی دینامیکی کردهایم. سپس به بررسی پایداری آن پرداختهایم. در ادامه برای دستیابی به عملکرد دلخواه یک کنترلکننده پیشفاز گسسته Discrete Lead Controller) برای آن طراحی کرده ایم. در انتها سیستم پیاده سازی شده، بصورت عملی مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج مطلوبی بدست آمده است.

کلیدواژه ها:

چهارپره ، کنترل پیشفاز ، مدلسازی ، یکدرجه آزادی