طراحی سیستم کنترل موقعیت محرکی ازجنس آلیاژ حافظه دار با استفاده ازالگوریتم زنبورعسل

آلیاژحافظه داردلیل ویژگیهای منحصربفرد ازقبیل چگالی انرژی بالا خاصیت برگشت پذیری درکرنشهای بزرگ و مزایای آنها از قبیل وزن کم و عملکرد بیصدای آنها توجه پژوهشگران را به عنوان محرک درسیستم های رباتیک درابعاد کوچک به خود جلب کردها ست دراین مقالهبا استفادها زکنترل فازی بهینه شده با الگوریتم زنبورعسل اقدام به کنترل موقعیت محرکی ازجنس آلیاژ حافظه دار می کنیم درابتدا رفتار غیرخطی یک محرک ازجنس آلیاژ حافظه دار با هدف استفاده درسیستم های رباتیک مورد بررسی قرارگرفته و معادلات حاکم استخراج گردیده سپس شبیه سازی این محرک درنرم افزار matlab/simulink انجام شده ست درانتها با اعمال کنترلر فازی بهینه شده با الگوریتم زنبورعسل موقعیت بازوی ربات کنترل میگردد به منظور مقایسه کنترل فازی بهینه شده با یک سیستم کنترلی دیگر موقعیت بازوی ربات با یک کنترل pid بهینه شده با الگوریتم زنبورعسل نیز کنترل گردید نتایج حاصل ازشبیه سازی بیانگر عملکرد بهتر کنترلرفازی بهینه شده درتعیین دقیق موقعیت بازوی ربات می باشد.

کلیدواژه ها:

الگوریتم زنبورعسل ، آلیاژ حافظه دار ، کنترل ، مدلسازی