Interval-Analysis-Based Determination of the Singularity-free Workspace of Gough-Stewart Parallel Robots
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 863
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE21_533
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392
چکیده مقاله:
This paper proposes a systematic interval-based algorithm in order to obtain the maximal singularity-free sphere of 6-DOF parallel robots and as case study the 6-UPSparallel robot is considered. To this end, the main algorithm is divided into three sub-algorithms—for obtaining the constantorientation workspace, the singularity loci and the maximal singularity-free workspace—which eases the understanding of the main approach and leads to a more effective and robustalgorithm to solve the problem. The main contribution of this work can be regarded as the combination of the maximal singularity-free sphere with the workspace analysis as additional constraint to the problem
نویسندگان
M. Hadi Farzaneh Kaloorazi
University of Tehran
St´ephane Caro
IRCCyN/CNRS, UMR ۶۵۹۷, ۱ rue de la No¨e, ۴۴۳۲۱ Nantes, France