بررسی عملکرد ربات موازی جهت توانبخشی مچ پا با استفاده از کنترل امپدانس

در این مقاله ، کنترل امپدانس و مزیت آن در ربات های توانبخش مورد بررسی قرار می گیرد وسپس شبیه سازی کنترل امپدانس ربات rps۳ ارائه خواهد شد. به دلیل برخورد نوک ربات با بدن انسان استفاده از کنترل کننده های موقعیت برای امور توانبخشی مناسب نیست و لازم است از کنترل کننده هایی که به طور همزمان می توانند ارتباطی بین کنترل نیرو و موقعیت داشته باشند استفاده شود. به همین منظور در این مقاله ابتدا مطالعه ای بر روی کنترل امپدانس در ربات های موازی داشته وسپس نتایج آن در شبیه سازی بررسی شد . آنچه مشاهده شد از کنترل دقیق نیرو و موقعیت بود به طوری که در ابتدای مسیر که نیرویی بر ربات نبود و ربات بدون هیچ مشکلی با خطای تقریبا صفر موقعیت را دنبال می نمود درحالیکه بعد از اعمال نیرو، ربات موقعیت را رها و به کنترل نیرو تا زمان برقراری نیرو می پردازد.

کلیدواژه ها:

ربات توانبخش ، ربات موازی ، rps۳ ، مچ پا ، کنترل امپدانس