Backstepping Control for a Single-Link Flexible-Joint Manipulator Using Firefly Algorithm
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,319
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AISST01_212
تاریخ نمایه سازی: 5 مرداد 1392
چکیده مقاله:
Nowadays Flexible manipulators are extensively used in industries. In this paper, backstepping method (BM) is proposed for a single-link flexible mechanical manipulator. BM consists of parameters which accept positive values. Selections of the parameters are very important because the improper selection of the parameters lead to inappropriate responses or even may lead to instability of the system. In order to choose proper values firefly algorithms (FA) has been used in this work. FA can select appropriate and optimal values for the parameters. FA minimize the fitness function, so the optimal values for the parameters will be founded. Selected fitness function is defined to minimizing the least square error. Fitness function enforce the system error to decay to zero rapidly. Hence it causes the system to have a short and optimal setting time. Fitness function also makes an optimal controller and causes overshoot to reach to it’s minimum value.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Alireza Sahab
Engineering Faculty, Lahijan Branch Islamic Azad University, Lahijan, Guilan, Iran
Amir Molana
Engineering Faculty, Ahar Branch Islamic Azad University, Ahar, East Azarbaijan, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :