ناوبری وسائل نقلیه زیر آبی مستقلبا استفاده الگوریتم تکرارشونده خط مشی معتبر ایمن

از آنجایی که تعداد تجهیزات نفتی و گازی زیردریایی در حال افزایش است، و همچنین زیرساختهای زیردریا، سالخورده و نیازمند تعمیر و نگهداری پیشگیرانه هستند، نیاز به روشهای بازرسی، تعمیر و نگهداری افزایش یافته است. امروزه، دنیا شاهد استفاده روزافزون از ربات ها در زمینه های مختلف زیر دریایی نظیر نقشه برداری از کف دریا با استفاده از سنسورهای نوری و آبی جهت حفاظت از چاه های نفتی زیردریا میباشد؟ از این رو ناوبری سیستمهای افزونه زیر آبی از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. سیستمهای افزونه روباتی برای انجام همزمان تکالیف چندگانه طراحی شده اند. افزونگی سیستم را میتوان به واسطه جای دادن تکالیف بهینه سازی اولویت پایین تر در چارچوب کنترل، به کار گرفت. ولی مهم است جای دادن چنین تکالیفی با اولویت کمتر، بر تکالیف عملیاتی و مرتبط با ایمنی که از اولویت بیشتری برخوردار هستند تاثیر نگذارد. در این مقاله یک چارچوب اولویت-تکلیف جدید مبتنی بر سلسله مراتبی از عملکرد لیاپونوف کنترلی و تابع محدود کننده کنترلی ارائه میشود. روش پیشنهاد شده اولویت سخت گیرانه ای را در میان گروه های مختلف تکلیف همچون تکالیف بهینه سازی و عملیاتی مرتبط با ایمنی تضمین میکند. نتایج شبیه سازی یک وسیله زیرآبی مستقل نشان دهنده کارایی روش پیشنهادی است

کلیدواژه ها:

ناوبری ، وسائل نقلیه زیر آبی ، کنترل غیر خطی ، بهینه سازی ، توابع کنترل لیاپانوف