طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل ی یک درجه آزادی مناسب برای آزمایشگاه کنترل

امروزه در بحث آموزش، استفاده از ابزارهای آزمایشگاهی جهت پیادهسازی و اجرای مفاهیم تئوری امری حائز اهمیت است. این کار باعث فهم بهتر و دقیقتر دانشجویان نسبت به مفاهیم ارائه شده در کلاس میگردد. در همین راستا در این تحقیق به بررسی، طراحی و پیاده سازی یک سیستم کنترل ی یک درجه آزادی کمهزینه و درعین حال کاربردی پرداخته شده است. در این سیستم استفاده از دو موتور براشلس باعث تغییر زاویه دورانی میگردداین سیستم از یک کنترل کننده تناسبی، مشتق گیر و انتگرال گیر (PID) بهره میبرد که یکی از محبوبترین و پرکاربردترین کنترل کننده ها در صنعت به شمار میرود. پیاده سازی کنترل کننده با استفاده از یک برد آردوینو mega۲۵۶۰ صورتگرفته است. هم چنین از یک سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ mpu۶۰۵۰ برای اندازه گیری زاویه و تغییرات آن استفاده شده است در این تحقیق ابتدا با استفاده از داده های ورودی و خروجی یک مدل تابع تبدیل از سیستم شناسایی شده و سپس در نرم افزار متلب ضرایب کنترل کننده برای رسیدن به پاسخ مطلوب تنظیم شده است در مرحله بعدی برای تنظیم پارامترهای کنترل ی از روش دستی یا آزمونوخطا استفاده شده است در پایان مشاهده شده که روش دستی عملکرد بهتری نسبت به روش شناسایی سیستم برای رساندن سیستم به پاسخ مطلوب داشته است.

کلیدواژه ها:

سیستم کنترل ی - کنترل کننده PID -برد آردوینو ، شناسایی سیستم