بهینه سازی کنترل کننده لغزشی-عصبی برای چهارپره با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 93
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE22_050
تاریخ نمایه سازی: 31 مرداد 1403
چکیده مقاله:
در این پژوهش ابتدا مدل دینامیکی یک چهارپره (Quadrotor) با استفاده از روش نیوتن-اویلر استخراج میگردد. سپس روابط مربوط به طراحی و اثبات پایداری یک کنترل کننده مودلغزشی برپایه شبکه عصبی ارائه شده و با استفاده از شبیه سازی رایانه ای، این روش با کنترل کننده مودلغزشیمرتبه دوم ۲-SMCمقایسه خواهد شد. هدف دنبال کردن مسیر دلخواه(Trajectory Tracking) توسط چهارپره است. در آخر، ضرایب کنترل ی این کنترل کننده مودلغزشی برپایه شبکه عصبی، با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری بهینه سازی شده و نتایج آن ارائه میگردد.
کلیدواژه ها:
کنترل مسیر چهارپره- شبکه ی عصبی- کنترل کننده مودلغزشی- الگوریتم رقابت استعماری
نویسندگان
مهدی فروزان نژاد
کارشناسی ارشد هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، خیابان آزادی
فریبرز ثقفی
دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، خیابان آزادی
