بهینه سازی کنترل کننده لغزشی-عصبی برای چهارپره با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری

در این پژوهش ابتدا مدل دینامیکی یک چهارپره (Quadrotor) با استفاده از روش نیوتن-اویلر استخراج میگردد. سپس روابط مربوط به طراحی و اثبات پایداری یک کنترل کننده مودلغزشی برپایه شبکه عصبی ارائه شده و با استفاده از شبیه سازی رایانه ای، این روش با کنترل کننده مودلغزشیمرتبه دوم ۲-SMCمقایسه خواهد شد. هدف دنبال کردن مسیر دلخواه(Trajectory Tracking) توسط چهارپره است. در آخر، ضرایب کنترل ی این کنترل کننده مودلغزشی برپایه شبکه عصبی، با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری بهینه سازی شده و نتایج آن ارائه میگردد.