اصلاح خطای بایاس و دریفت سیستمهای ناوبری اینرسی متصل به بدنه به روش چندموقعیتی

سیستمهای ناوبری اینرسی برای شروع به کار، بایستی از موقعیت، سرعت و وضعیت اولیه خود در دستگاه ناوبری آگاه باشند. در حالت ایده آل میتوان از خروجی حسگرهای اینرسی برای اجرای فرایند انطباق استفاده کرد؛ اما این چالش وجود دارد که شتابسنج ها و ژیروسکوپها به منابع خطای بسیاری آلوده هستند. انجام پیشپردازش بر روی دادهها برای محاسبه خطای معین، فرایند جامعی نیست و سایر منابع خطا همچنان نامشخص باقیمانده است؛ زیرا برخی از آنها تصادفی بوده و نمیتوان بهطور مستقیم آنها را اصلاح کرد. بااینوجود، برخی از این خطاها را میتوان تخمین زد؛ عمده ترین آنها بایاس تصادفی شتابسنج ها و دریفت تصادفی ژیروسکوپها است. یکی از روشهای اصلاح خطای بایاس و دریفت در سیستمهای اینرسی متصل به بدنه استفاده از روش »چندموقعیتی« است. از ویژگیهای مهم این روش، سادگی در اجرا به همراه دقت بالا در تخمین بایاس و دریفت تصادفی در سیستم است. در این روش با قرارگرفتن سیستم در موقعیتهای وضعی متفاوت، می توان بایاس و دریفت تصادفی در سیستم را بادقت خوبی تخمین زد. در این پژوهش، در ابتدا پس از استخراج روابط ریاضی برای محاسبه بایاس و دریفت تصادفی، رابطه تحلیلی برای بهینه ترین مانور »چندموقعیتی« استخراج شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازی، روابط و مانور استخراجشده، اعتبارسنجی شده است. در نهایت نیز با اعمال سناریوهای مختلف برای موقعیت وضعی سیستم، صحت مانور طراحی شده سنجیده شده است.