توسعه خلبان خودکار برای یک چیدمان نوین چندپره

در این پژوهش ، توسعه خلبان خودکار برای یک چیدمان نوین چندپره انجاممی شود. این چیدمان از یک جفت ملخ هم محور ناهمسانگرد با قطر بزرگ در مرکز برای تولید غالب نیروی برآ و کنترل زاویه سمت پر نده استفاده می کند و کنترل سایر کانالهای وضعیت ی چندپره نیز توسط چهار ملخ با قطر کوچک تر انجام می شود. متداول نبودن چیدمان این چندپره چالش های مختلفی در مسیر توسعه خلبان خودکار ایجاد می کند؛ این چالش ها در این پژوهش بررسی می شوند و روشهای مختلف برای توسعه خلبان خودکار ارائه خواهد شد. درنهایت روش انتخابی که شامل توسعه خلبان خودکار تجاری پی ایکس ۴ (PX۴) و شناساندن این چیدمان نوین به این خلبان خودکار است ، معرفی و تشریح می شود. معرفی خلبان خودکار PX۴ و معماری کلی آن انجام شده و نحوه توسعه و واردکردن چیدمانهای نوین به این خلبان خودکار بیان می شود. درنهایت برای ارزیابی رفتار خلبان خودکار توسعه داده شده، تست های نرم افزار در حلقه و سخت افزار در حلقه پیاده سازی شده و عملکرد چندپره و خلبان خودکار در حالت های مختلف پرواز دستی و خودکار، سنجیده می شود. نتایج حاصل از تست ها و شبیه سازی های مختلف نشان می دهد که خلبان خودکار توسعه داده شده توانایی مناسبی در کنترل چندپره در راستای اجرای موفق فرامین و ماموریت های مختلف را دارد. درنهایت نیز مسیر پژوهش های آتی ترسیم می شود.