مروری بر روش های کنترلی کلاسیک در ربات های دو لینکی

در این مقاله ، بازوهای انعطافپذیر به دلیل مزایای متعددی که نسبت به بازوهای صلب دارند، در نظر گرفته می شوند و به بررسی در بازوهای انعطافپذیر دو لینکی (TLFMs)می پردازیم . TLFMها در مقایسه با انواع دیگر بازوهای انعطافپذیر بیشتر مورد استفاده قرار می گیرند. مطالعات بر روی TLFM ها به سه دسته اصلی به عنوان روش های مدل سازی، تحلیل های دینامیکی و تکنیک ها ی کنترل طبقه بندی می شوند. انواع مختلفی از مسایل کنترلی برای یک بازو انعطاف پذیر دو لینکی وجود دارد. در این مقاله یک بررسی جامع از روش های کنترل کلاسیک اعمال شده برای TLFM ارائه شده است .

کلیدواژه ها:

بازوهای انعطافپذیر ، کنترل مقاوم ، کنترل حالت لغزشی ، کنترل تطبیقی ، کنترل عقب نشینی ، رویت گر