کنترل موقعیت زیردریایی در حضور نامعینی پارامترها با استفاده از تکنیکAdaptive Sliding Mode

هدایت وکنترل زیردریایی موضوع پیچیدهای است. در کنترل زیردریایی مسائل فراوانی وجود دارند که باید مورد توجه قرار گیرند . بعضی از این مشکلات مربوط به وجود اغتشاشها و نامعینی ها در سیستم است . به عنوان نمونه اغتشاشهای داخلیبرخواسته از تداخل قطب نما با میدانهای مغناطیسی موتورهاست و اغتشاشهای خارجی از جریانهای آبی که با زیردریایی برخورد میکنند حاصل میشوند. پیچیدگی محاسبه نیروهای هیدرودینامیکی، ایجاد مدل پایه برای کنترل نمودن و طراحی جبرانساز را با محدودیت مواجه میسازد. این مقاله تلاشی برای فائق آمدن بر مشکلات فوق و کنترل زیر دریایی در حضور نامعینی پارامترها با بهرهگیری از روش کنترلیSliding Mode تطبیقی است.

کلیدواژه ها:

پایداری ، تخمین پارامترها ، کنترل زیردریاییAdaptive Sliding Mode