موقعیتیابی خودروچهارچرخ خودگردان با استفاده ازتکنیک همجوشی دادهها

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 743

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

FJCFIS02_130

تاریخ نمایه سازی: 26 تیر 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله همجوشی دادههای سنسورها، برای موقعیتیابی یک خودرو چهارچرخ خودگردان، شبیهسازی شده اس ت داده های اندازه گیری شده شامل یک عدد شتابسنجaccelerometer)یک عدد قطب نماMagnetic Compass یک عدددورسنجtachometer)و یک عدد پتانسیومترمیباشند. با توجه به معادلات به دست آمده برای خودرو چهار چرخ خودگردان از الگوریتم فیلتر کالمن غیر مستقیمIndirect Kalman Filter)با ساختارFeed forwardاستفاده شدهاست وخطای موجود در اندازه گیری ها تخمین زده میشوند. با استفاده از این خطاها موقعیت دقیق خودرو خودگردان به دست آمدهاست. علیرغم اینکه معادلاتسیستم برای طراحی فیلتر، رؤیت ناپذیرند، راهحلی برای بکارگیری فیلتر کالمن در سیستمهای رؤیتناپذیر ارائه شده است، نتایج شبیه سازی، کارایی این روش را نشان میدهند

کلیدواژه ها:

خودرو چهار چرخ خودگردان ، ساختارFeed forward سیستم رؤیتناپذیر ، فیلتر کالمن غیر مستقیم ، همجوشی داده ها

نویسندگان

آمنه امینیان

دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق و الکترونیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ _ ابر ان Dec. 1996 ...
  • vol.1, Sept 2003. 6چچ Pake(s):59] and ...
  • Integration for Intelligent Systems, Washington, DC, Dec 1996. ...
  • J.Z.Sasiadek and P _ Hartana, "Sensor Data Fusion Using Kalman ...
  • _ , ;proceding of the american controlconfe rence _ Albuquerque ...
  • _ _ Robotics and _ Yokohama, Japan july 26-30, 1993. ...
  • نمایش کامل مراجع