موقعیتیابی خودروچهارچرخ خودگردان با استفاده ازتکنیک همجوشی دادهها
محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 743
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FJCFIS02_130
تاریخ نمایه سازی: 26 تیر 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله همجوشی دادههای سنسورها، برای موقعیتیابی یک خودرو چهارچرخ خودگردان، شبیهسازی شده اس ت داده های اندازه گیری شده شامل یک عدد شتابسنجaccelerometer)یک عدد قطب نماMagnetic Compass یک عدددورسنجtachometer)و یک عدد پتانسیومترمیباشند. با توجه به معادلات به دست آمده برای خودرو چهار چرخ خودگردان از الگوریتم فیلتر کالمن غیر مستقیمIndirect Kalman Filter)با ساختارFeed forwardاستفاده شدهاست وخطای موجود در اندازه گیری ها تخمین زده میشوند. با استفاده از این خطاها موقعیت دقیق خودرو خودگردان به دست آمدهاست. علیرغم اینکه معادلاتسیستم برای طراحی فیلتر، رؤیت ناپذیرند، راهحلی برای بکارگیری فیلتر کالمن در سیستمهای رؤیتناپذیر ارائه شده است، نتایج شبیه سازی، کارایی این روش را نشان میدهند
کلیدواژه ها:
خودرو چهار چرخ خودگردان ، ساختارFeed forward سیستم رؤیتناپذیر ، فیلتر کالمن غیر مستقیم ، همجوشی داده ها
نویسندگان
آمنه امینیان
دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق و الکترونیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :