تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب

زمینه رباتیک به طور قابل توجهی پیشرفت کرده است و کاربردهایی در زمینه هایی مانند اتوماسیون صنعتی و جراحی های پزشکی دارد. سینماتیک، به ویژه سینماتیک مستقیم، برای کنترل ربات ها با تعیین موقعیت نهایی و جهت-گیری یک بازوی ربات بر اساس پارامترهای مشترک آن بسیار مهم است. این برای کارهایی مانند برنامه ریزی مسیر، کنترل و شبیه سازی ضروری است[۱]. با پیچیده تر شدن ربات ها، با افزایش درجه آزادی، پیچیدگی تحلیل سینماتیک مستقیم افزایش می یابد. متلب به دلیل قابلیت های محاسباتی و بصری قوی خود به عنوان یک ابزار قدرتمند برای این تحلیل ظاهر شده است[۲]. در این مطالعه، با استفاده از Script MATLAB برای یک ربات ۸ درجه آزادی با استفاده از پارامترهای دناویت-هارتنبرگ برای محاسبه سینماتیک مستقیم از پایه تا مجری نهایی توسعه داده شده است. این رویکرد، مسئله کلی سینماتیک را به زیر مشکلات قابل مدیریت تقسیم می کند و امکان محاسبه دقیق و کارآمد موقعیت و جهت نهایی ربات را فراهم می کند [۳].

کلیدواژه ها:

کلمات کلیدی: تحلیل سینماتیک مستقیم ، پارامترهای دناویت-هارتنبرگ ، ربات ۸ درجه آزادی