دنبال یابی مسیر و حرکت گروهی رونده های زیرسطحی خودگردان بر مبنای روش رهبر-پیرو

با افزایش پیچیدگی ماموریت های زیر آب، محققان علاقه زیادی به طراحی و ساخت رونده های زیرسطحی خودگردان با قابلیت حرکت هماهنگ و گروهی پیدا کردند. در اجراء یک ماموریت پیچیده، سامانه های گروهی بر یک رونده تنها برتری خاصی دارند. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل گروهی از رونده های زیرسطحی خودگردان با معماری رهبر-پیرو مقاوم است. در سامانه کنترل گروهی رهبر-پیرو از کنترل گروهی مبتنی بر رفتار نیز در طراحی الگوریتم بهره می گیریم، تا در مواقع رخداد های پیش بینی نشده سامانه کنترل گروهی دچار اختلالات خاصی نشود. برای بررسی صحت عملکرد روش پیشنهادی در شرایط مختلف و در حضور نواقص قابل رخداد، از شبیه سازی در محیط نرم افزار متلب استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

AUV ، Path Following ، Cooperative Motion ، Leader-Follower Method ، رونده زیرسطحی خودگردان ، دنبال یابی مسیر ، حرکت گروهی ، روش رهبر-پیرو