شبیه سازی ماژول رباتیکی نرم جهت به کارگیری در ربات تعمیر و ماشین کاری داخل لوله

تنها در شهر تهران هزاران لولهی فرسوده و دارای نشتی، انشعابات معیوب و خرابی های حاصل از ورود ریشه به مسیر سیال وجود دارد. روشهای ترانشه بسته با حذف و کاهش هزینه های ناشی از حفاری و بازسازی، در جهت رفع نشت ، نفوذ و انسداد خط لوله از داخل لوله به کار گرفته شده اند. در این پژوهش، مکانیزم ماهیچه پنوماتیک خمشی که در دسته ی عملگرهای نرم به شمار می رود، به عنوان مکانیزمی ارزان، سبک وزن، ساده و کارآمد، برای بخش بازوی برش دهنده پیشنهاد و تشریح گردید. طراحی اجزای این مجموعه به همراه مدلسازی سه بعدی در نرم افزار سالیدورکز، از عملگر پنوماتیک خمشی انجام گرفت. این عملگر از یک بازو آلومینیومی داخلی به همراه بدنه ی سیلیکونی نوارپیچی شده تشکیل شده است که برای طراحی مطمئن تر، کاهش هزینه ی آزمون و خطا، در نرم افزار انسیس که نرم افزار شبیه سازی عددی با استفاده از روش های المان محدود می باشد شبیه سازی انجام و نتایج با مدل ساخته شده آن مقایسه شد. چالش اصلی طراحی، پایدار کردن مکانیزم، هنگام روشن بودن ابزار براده برداری ربات می باشد. این طراحی باید به گونه ای انجام می شد که ارتعاشات موجود، بوسیله ساختار ربات دمپ شده و به صورت ذاتی پایدار شود.

کلیدواژه ها:

المان محدود ، انسیس ، ربات نرم ، شبیه سازی عددی ، عملگر نرم ، ماهیچه پنوماتیک