تحلیل سینماتیک معکوس یک بازوی رباتیک محرک کابلی افزونه از نقطه شروع حرکت تا انجام وظیفه

سال انتشار: 1403
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 231

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME32_170

تاریخ نمایه سازی: 15 تیر 1403

چکیده مقاله:

ربات های محرک کابلی بدلیل درجات آزادی بسیار زیاد، به منظور کاووش و حرکت در فضاهای تنگ و محدود بسیار مناسب هستند. افزونگی درجات آزادی برای این بازوها از سوی دیگر موجب پیچیدگی و دشواری حل سینماتیک معکوس و دشواری برنامه ریزی مسیر حرکت آن می گردد. از آنجا که حرکت این بازوها در انجام ماموریت شامل ترکیبی از حرکت در وضعیت بستر ثابت و متحرک است، اتخاذ روشی مناسب برای حل سینماتیک معکوس بازو و تعیین شکل مناسب آن، در طی حرکت بسیار اهمیت دارد. به ویژه در ماموریت هایی که موانعی در مسیر قرار دارند، استراتژی انتخاب بهترین روش برای حل سینماتیک معکوس بیش از پیش نمایان میگردد. در این مقاله، برای هدایت بازوهای رباتیک ابرافزونه ی کابلی بر روی یک مسیر معین، الگوریتمی اصلاح شده مبتنی بر روش دنبال کردن نوک ارائه و سپس با تلفیق روش فابریک و روش اصلاح شده ی دنبال کردن مسیر، شرایط بکارگیری هر یک در حرکت یک بازووی رباتیک مورد بررسی قرار می گیرد.

نویسندگان

عبدالرضا قره سوفلو

دانشجوی دکتری، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران

علی رحمانی هنزکی

دانشیار، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران