طراحی مسیر ربات متحرک با روش های *A و بهینه سازی ازدحام ذرات در یک محیط استاتیکی

طراحی مسیر در ربات ها یکی از موضوعات اساسی در علم رباتیک است. طراحی مسیر یافتن مسیری از مبدا تا مقصد ربات بدون اینکه ربات به موانع برخورد کند، گفته می شود. طراحی مسیر در رباتهای خودمختار از اهمیت بیشتری برخوردار است و تکمیل کننده روند خود مختار بودن ربات است. در سالهای اخیر روشهای متعدد و متفاوتی برای محاسبه مسیر ربات متحرک ارائه شده است. در این پژوهش از دو الگوریتم متفاوت بهینه سازی شامل الگوریتم PSO که یک روش مبتنی بر هوش جمعی است و الگوریتم *A که یک روش مبتنی بر جستجو آگاه است، استفاده شده است. برای مقایسه این دو الگوریتم، از دو نقشه متفاوت برای محیط ربات استفاده شده است. الگوریتمها در این نقشه ها اجرا شده اند تا عملکرد این دو الگوریتم در طراحی مسیر ربات مشخص شود. نتایج اجرای الگوریتم ها نشان میدهد که زمان محاسبه مسیر در الگوریتم *A کمتر از زمان محاسبه مسیر در الگوریتم PSO است. اما طول مسیر محاسبه شده در ا لگوریتم *A بیشتر از طول مسیر محاسبه شده در الگوریتم PSO است. الگوریتم *a مسیر پیشنهادی را به صورت یک سری نقاط ارائه می دهد. اما الگوریتم مسیر پیشنهادی را به صورت یک مسیر منحنی ارائه میدهد، که این میتواند در بعضی از نقشه ها یک مزیت نسبت به الگوریتم *A باشد زیرا برای ربات متحرک تغییر جهت دادن در مسیر منحنی نسبت به یک چرخش ناگهانی آسانتر است.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، ربات متحرک ، بهینه سازی ازدحام ذرات ، بهینه سازی *A