معرفی یک شاخص همگن فضای کاری بدون برخورد و پیاده سازی آن بر روی ربات موازی پنج میله ای ماژولار

ربات های موازی پنج میله ای صفحه ای به وفور در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار می گیرند. هنگامی که از این دسته ربات ها در کاربردهای عملی استفاده می شود، کنترل این ربات ها بسیار مهم است تا قطعات و لینک های ربات در فضای کاری با هم برخورد نداشته باشند. در این مقاله یک ربات پنج میله ای ماژولار که با تغییر در ابعاد هندسی آن می توان ترکیب بندی های متفاوتی از این ربات داشت، طراحی و معرفی می شود. ترکیب بندی های متفاوت از این ربات سبب میشود فضای کاری بدون برخورد آن تغییر کند. در این مقاله به صورت ویژه بر روی تحلیل فضای کاری و معرفی فضای کاری با و بدون برخورد تمرکز میشود. با تغییر پارامترهای هندسی این ربات، فضای کاری و مناطق تداخل با شبیه سازی محا سباتی بد ست خواهد آمد که میتواند حساسیت پارامترهای هندسی ربات بر روی این شاخص را نشان دهد. از این شاخص می توان در تمامی ربات ها به منظور ارزیابی کارآیی ربات از لحاظ سینماتیکی و فضای کاری ربات ها استفاده کرد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی پنج میله ای ، فضای کاری ، برخورد ، ماژولار