مدلسازی غیرخطی و صحت سنجی تجربی ماهیچه ی مصنوعی پنوماتیکی

ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی یکی از عملگرهای نوین پنوماتیکیمی باشند که به واسطه ی وزن کمتر نسبت به سایر عملگرهای این سیستم هاو همچنین انعطاف پذیر بودنشان برای کاربردهایی نظیر دستگاه های توانبخشی و عملگرهای حرکتی ربات ها بسیار مناسب می باشند. در این مقالهتلاش شده است تا یک مدل دینامیکی غیرخطی جامع از یک ماهیچه یمصنوعی پنوماتیکی ارائه گردد. این مدل دینامیکی بایستی توانایی پیشگوییرفتار انواع مختلف عملگر ماهیچه ای را دارا باشد. به منظور صحت سنجیمدل استخراج شده، نتایج شبیه سازی رایانه ای با نتایج آزمایش عملی مقایسهگردیدند. نتایج حاصل از مقایسه، میانگین خطای کل بین شبیه سازی ونتایج عملی را % ۹۴ / ۱ گزارش می کند که گویای دقت قابل قبولی برای مدلارائه شده می باشد. فلذا میتوان ادعا نمود که مدل استخراج شده در اینتحقیق، مدلی کاربردی در تحقیقات آتی مخصوصا پژوهش های کنترلی نظیرکنترل موقعیت و امپدانس می باشد

کلیدواژه ها:

پنوماتیک ، ماهیچه ی مصنوعی پنوماتیکی ، مدل سازی غیرخطی