کننرل کننده مقاوم تشخیص عیب و کنترل کننده بهینه برای سیستم آونگ معکوس دوار

هر سیستم آونگ معکوس دوار دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیرمینیمم فاز و زیرفعال است و در نتیجه پایدارسازی و کنترل این سیستم همواره مورد توجه بوده است. این سیستم یک مسئله کنترلی بسیار متداولجهت آموزش تئوری های کنترل خطی و غیرخطی مربوط به سیستم های مکانیکی با دینامیک غیرخطی، روباتیک، موشک، وسایل نقلیه هوایی و سفینه های فضایی می باشد که در مراکز تحقیقاتی سراسر جهان مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم با توجه به ویژگی های ناپایداری، غیرخطی و غیرمینیمم فاز بودن به منظور تست و آزمایش کنترل کننده های مختلف کاربرد دارد. اهداف دوگانه این مقاله عبارتند از الف – طراحی و آزمایش کنترل کننده مقاوم تشخیص عیب برایسیستم آونگ معکوس دوار ب – طراحی و آزمایش کنترل کننده بهینه برای سیستم آونگ معکوس دوار در شرایط عملکردی مختلف. در حالت کنترل کننده مقاوم در تشخیص عیب، عملکرد کنترل کننده مقاوم با نوع فیدبک حالت مقایسه شده و نتایج موید عملکرد قوی تر کنترل کننده مقاوم است. دلیل این مسئله بهینهسازی بهره حلقه توسط کنترل کننده مقاوم در برابر ورودی های ناخواسته میباشد. همچنین نتایج شبیه سازی نشان می دهند که کنترل کننده بهینه پیشنهادی قادر است با صرف انرژی کم و سرعت عمل بالا سیستم مورد نظر را در حالت های عملکردی مختلف کنترل کند. این آزمایشات بر اساس داده ای واقعی ودر محیط نرم افزار متلب انجام شده است.

کلیدواژه ها:

طراحی کنترل کننده ، آونگ معکوس دوار ، کنترل کننده مقاوم تشخیص عیب ، کنترل کنندهبهینه ، کنترل کننده مقاوم.