تخمین پارامترهای دینامیکی حرکت پیچ گلایدر زیرسطحی از طریق شناسایی سیستم

مدل دینامیکی و تخمین رفتار وسیله های دریایی نقش مهمی در طراحی سیستم های کنترل و هوشمندسازی آن ها دارد. دقت بالا در محاسبه ی ضرایب و پارامترهای مدل سبب بهبود طراحی کنترل کننده و تخمین رفتار دینامیکی وسیله می گردد. در این پژوهش سعی شده است براساس نتایج تست تجربی ضرایب و پارامترهای هیدرودینامیکی و دینامیکی یک نمونه گلایدر استخراج گردد. در ابتدا تست حرکت دندان اره ای یک نمونه گلایدر زیرسطحی به نام SUT با استفاده از کنترل کننده در استخر دانشگاه شریف صورت پذیرفته است. ورودی ها و خروجی ها در حین تست بر روی یک میکرو کنترل کننده Arduino ثبت شده تا در زمینه شناسایی سیستم مورد استفاده قرار گیرد. سیستم دینامیکی حرکت پیچ گلایدر به صورت یک سیستم مستقل در نظر گرفته شده و براساس ورودی ها و خروجی ها پارامتر سیستم با استفاده از روش حداقل مربعات بازگشتی تخمین زده شده است. مدل در نظر گرفته شده برای شناسایی، یک مدل فضای حالت بوده است که بتوان با استفاده از روش شناسایی سیستم پارامترها را تخمین زد. در نهایت براساس نتایج آزمایشگاهی یک مدل خطی فضای حالت برای حرکت پیچ استخراج شد که دقت متناسبی برای مدل سازی رفتار حرکت پیچ گلایدر زیرسطحی دارد.

کلیدواژه ها:

شناسایی سیستم ، حرکت پیچ ، سیستم کنترلی ، گلایدر زیرسطحی