مروری تحلیلی بر طراحی و مدل حرکتی ربات چهارپا

با پیشرفت های اخیر در حالت حرکت، نیاز به ربات های چهارپا افزایش یافته است. البته ارتقای مشخصات دینامیک هنوز چالشی محسوب می شود. این مقاله مرور جامعی نسبت به حالت های حرکت ربات از دو جنبه انجام داده است: حرکت هیدرولیک و حرکت مبتنی بر موتور. استفاده از سیستم های حرکت هیورولیک در ربات های چهارپا ، نسبتا رواج دارد. با ارتقای عملکرد موتور، علاقه به حرکت موتوری در ربات های چهارپا سریعا در حال افزایش است. ربات های چهارپای ویژه، جایگاه مهمی در حوزه های حرکتی مختلف بدست آورده اند. عملکرد ظرفیت بار و مشخصات حرکت برای حالت های مختلف مقایسه می شوند. در نهایت دشواری های تحقیق در رابطه با ربات های چهارپا تحلیل می شوند، و پیشرفت های آتی این ربات ها چشم انداز مناسب را شامل می شوند. هدف این مقاله خلاصه سازی و تحلیل نتایج تحقیقات قبل و ارائه ی راهنمای های کافی برای طراحان و توسعه ی حالت های حرکتی بهتر برای ربات های چهارپا است.

کلیدواژه ها:

ربات چهارپا ، تحلیل مقایسه ای ، حالت حرکت موتوری مستقیم ، عملکرد حرکت