بررسی سینماتیک مستقیم ربات هنرمند

در این مقاله، به بررسی سینماتیک مستقیم ربات هنرمند پرداخته شده است. ربات هنرمند دارای سه درجه آزادی می باشد که هر سه آنها از نوع دورانی هستند. جهت استخراج روابط سینماتیک مستقیم، از پارامترهای دناویت-هارتنبرگ استفاده گردیده است. نتایج نشان داد که بخش انتقال ماتریس سینماتیک مستقیم، حساسیت بسیار زیادی به پارمترهای طولی و متغیرهای زاویه ای دارد. همچنین مشاهده شد که بخش دوران ماتریس سینماتیک مستقیم، بسیار به متغیرهای زاویه ای وابسته و مستقل از پارامترهای طولی می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات هنرمند ، سینماتیک مستقیم ، دناویت-هارتنبرگ