مدلسازی ربات های انعطاف پذیر با استفاده از روش اجزای محدود

در این مقاله معادلات کلی حرکت ربات انعطاف پذیر با استفاده از روش اجزای محدود به دست آوردهشده است. منشاء این انعطاف پذیر بازوها و مفاصل هستند که بازوها توسط المانها تیر دو گره ای با ۱۲ درحهآزادی مدل شده اند. معادلات حرکت بازوهای الاستیک از روش میدان تفییر مکان حاصل می گردند. در اینتحقیق مفاصل با معرفی «المان مفصل» توسط المانهای دو گره ای مناسب مدل شده اند و همچنین درمدلسازی سازه ای تمامی تاثیرات خمش، پیچش و برش منظور شده است. سپس صحت مدل ایجاد شدهتوسط آنالیز مودال کنترل شده است. بدین طریق که فرکانسهای طبیعی ارتعاشات مدل مذبور با مقادیر حاصلاز جوابهای بسته برای یک مساله (یک تیر با مشخصات معین) مقایسه شده اند. در خاتمه مقادیر خطایانعطاف پذیری حاصل از حرکت شبه تعادلی یک ربات مسطح دو عضوی تعیین گردیده اند.