طراحی و کنترل بازوی روباتیک ماشین اتوماتیک ریخته گری

فرآیند ریخته گری از فرایندهای حساس و دقیق تولید است که در سیستمهای مدرن امروزی همواره سعی در خودکار نمودن آن شده است. ریخته گری پیستون موتور خودروها از مواردی است که با توجه به اینکه عدم دقت و سرعت در فرایند تولید پیستون ها موجب اتلاف هزینه میگردد خودکار کردن این فرایند ضروری به نظر می رسد. بدین منظور ضمن معرفی ماشین ریخته گر مدل ۲۰۱ D&A پس از بخش طراحی مکانیکی به طراحی سیستم کنترلی یک روبات پنج درجه آزادی برای این ماشین خواهیم پرداخت. ابتدا با بررسی پارامترهای روبات دینامیک آن با استفاده از روش لاگرانژ بررسی می شود. در طراحی سیستم کنترل این روبات از الگوریتم Modified Transpose Jacobian) MTJ) استفاده گشته و عملکرد این الگوریتم با الگوریتم های مختلف مقایسه شده است. نتیجه این بررسی ها بیانگر عملکرد بسیار مطلوب الگوریتم مذکور در عین سادگی و حجم پایین محاسباتی در پیاده سازی آن است. ضمن آنکه به شناسایی مثل دینامیکی سیستم احتیاجی ندارد.