تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت

با توجه به اینکه بهبود عملکرد سیستم های کنترل ربات ها تاثیر بسزایی در کیفیت محصولات صنعتی و افزایش راندمان تولید دارد، طراحی سیستم های کنترل ربات ها همواره یکی از جذابترین حوزه های تحقیقاتی بوده است. مطالعه سیر تاریخی روش های کنترلی ارائه شده، پیشرفت های صورت گرفته در این زمینه را روشن می سازد. در این مقاله به بررسی تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت پرداخته میشود. نتایج نشان میدهد سیستمهای کنترل نمی توانیم از فرمولهای معروف محاسبه ضرایب سری فوریه استفاده کنیم. سپس، قانون کنترل را به صورت مستقل از مدل پیشنهاد دادیم و به اثبات پایداری سیستم و استخراج قوانین تطبیق ضرایب سری فوریه پرداختیم. همچنین، با استفاده از روابط سینماتیکی و دینامیکی ربات و با فرض متناوب بودن مسیرهای مطلوب، نشان دادیم که ک. م. م. دوره های تناوب مسیرهای مطلوب می تواند مقدار مناسبی برای دوره تناوب سری فوریه باشد.

کلیدواژه ها:

عدم قطعیت ، مقاوم موقعیت ، کنترل