کاربرد روش بهینه سازی گروهی ذرات در برنامه ریزی حرکت مانورپایه پهپادها

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مورد توجه قرار دهیم. به همین خاطر، در تحقیق حاضر، با لحاظ نمودن مدل دینامیکی غیرخطی و قابلیت های عملکردی و دینامیکی وسیله، مسیرهایی عملی ایجاد می گردد. روش بهینه سازی گروه ذرات ارتقا داده شده تا از عهده حل مسئله برنامه ریزی حرکت برآید. ارزیابی الگوریتم حاضر از طریق شبیه سازی سناریوهای پروازی مختلف، قابلیت الگوریتم مذکور را درتولید مسیرهای بهینه درمیان عوارض زمینی و نواحی تهدید به وضوح نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

برنامه ریزی حرکت ، بهینه سازی گروه ذرات ، عوارض زمینی ، ناحیه تهدید