کنترل زمان محدود توافقی سیستمهای چند عامله غیر خطی تصادفی

هدف در این مقاله کنترل توافقی سامانه های غیر خطی اتفاقی چند عامله به صورت زمان محدود با راهبرد کنترل مودلغزشی می باشد. منظور از کنترل توافقی سیستمهای چند عامله همگرایی متغیرهای عاملهای مختلف بر روی یک مقدار مشخص می باشد که میتواند توسط عامل راهبر و یا خود عاملها مشخص گردد برای توصیف دقیق تر برخی از سامانه های پویا که دارای حرکت و لرزشهای اتفاقی محیط هستند از معادلات غیر خطی اتفاقی استفاده میگردد. مهمترین تفاوت در معادلات سامانه های چند عامله غیر خطی اتفاقی با معادلات سایر سامانه های چند عامله که تحت تاثیر نویز قرار گرفته اند بردار بهره انتشار ورودی فرآیند اتفاقی است که دیگر ثابت نبوده و وابسته به حالت سامانه میباشد. کنترل توافقی در این مقاله بر اساس روش راهبر پیرو میباشد که در آن یک عامل به عنوان راهبر انتخاب میشود و بقیه عاملها به عنوان پیرو مسیر حرکت خود را متناسب با راهبر مشخص میکنند. در این مقاله کنترل مودلغزشی زمان محدود برای سامانه های غیر خطی اتفاقی به نحوی طراحی شده است که تضمین میکند خطای توافق کراندار بوده و عاملها در زمان محدود به صورت مربع میانگین به توافق خواهند رسید. در پایان روش پیشنهادی برای کنترل یک دسته بازوهای ریاتیکی که در محیط تصادفی بکار گرفته شده و نتایج شبیه سازی ارائه و بحث گردیده است.