ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

فیلترهای مکمل بهبود یافته برای تخمین زوایای سمت و تراز در حرکت های شتاب دار

محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 19، شماره: 2
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 359

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/1756165

شناسه ملی سند علمی:

JR_MEASEJT-19-2_010

تاریخ نمایه سازی: 19 شهریور 1402

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی برای بهبود عملکرد فیلترهای مکمل در سامانه مرجع سمت و تراز برای تخمین وضعیت در حرکت های شتاب دار ارائه شده است. هرچند فیلترهای مکمل موجود Madgwick و Mahony از مزایایی از قبیل حجم محاسباتی کم، پایداری در شرایط دینامیکی مختلف، موثر بودن در نرخ نمونه برداری پایین و سادگی در روند تنظیم پارامترها برخوردار هستند؛ لیکن در شرایطی که وسیله متحرک در معرض شتاب های غیر جاذبه ای قرار می گیرد، عملکرد نامناسبی از خود نشان می دهند. الگوریتم پیشنهادی بر اساس روش راه گزینی بر مبنای آستانه طراحی شده است و با تنظیم بهره فیلترهای مکمل متناسب با اندازه شتاب خارجی، باعث بهبود تخمین زوایا می گردد. در ادامه الگوریتم پیشنهادی با فیلتر کالمن توسعه یافته و سه نسخه تطبیقی آن مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی و ارزیابی روش پیشنهادی نشان دهنده دستیابی فیلترهای مکمل بهبودیافته به عملکرد بهتر در حرکت های شتاب دار نسبت به فیلترهای کالمن توسعه یافته تطبیقی در سامانه مرجع سمت و تراز است.

کلیدواژه ها:

سامانه مرجع تراز و سمت ، تخمین وضعیت ، فیلتر مکمل ، فیلتر مکمل بهبودیافته ، فیلترکالمن توسعه یافته تطبیقی

نویسندگان

علی نامور

دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی برق، جنگال و مهندسی سایبرنتیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

سید محمد مهدی دهقان

نویسنده مسئول: دانشیار، مجتمع دانشگاهی برق، جنگال و مهندسی سایبرنتیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

حسین نورمحمدی

استادیار، پژوهشکده علوم و فناوری شمال، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مازندران، ایران

محمدعلی علیرضاپوری

استادیار، پژوهشکده علوم و فناوری شمال، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مازندران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Cirillo A, Cirillo P, De Maria G, Natale C, Pirozzi ...
  • Madgwick S. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic ...
  • Ludwig S, Burnham K, Jiménez A, Touma P. Comparison of ...
  • Nowicki M, Wietrzykowski J, Skrzypczyński P, editors. Simplicity or flexibility? ...
  • Young AD, editor Comparison of orientation filter algorithms for realtime ...
  • Roh M-S, Kang B-SJIJoPE, Manufacturing. Dynamic accuracy improvement of a ...
  • Yoo TS, Hong SK, Yoon HM, Park S. Gain-scheduled complementary ...
  • Li W, Wang J. Effective adaptive Kalman filter for MEMS-IMU/magnetometers ...
  • Kim J-M, Mok S-H, Leeghim H, Lee C-Y. Vibration-Robust Attitude ...
  • Valenti RG, Dryanovski I, Xiao J. A linear Kalman filter ...
  • Park S, Park J, Park CG. Adaptive Attitude Estimation for ...
  • Sabet M, Mohammadi Daniali H, Fathi A, Alizadeh E. Design ...
  • Yan Y, Cao Y, Zhao Z, Li D, editors. An ...
  • Suh Y-S, Park S-K, Kang H-J, Ro Y-S. Attitude Estimation ...
  • Nourmohammadi H, Keighobadi J. Fuzzy adaptive integration scheme for low-cost ...
  • Farrell J. Aided navigation: GPS with high rate sensors: McGraw-Hill, ...
  • Bonnor N. Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation ...
  • Rafatnia S, Nourmohammadi H, Keighobadi J. Fuzzy-adaptive constrained data fusion ...
  • Nourmohammadi H, Keighobadi J. Decentralized INS/GNSS system with MEMS-grade inertial ...
  • Johnston CG. High Resolution Wavelet De-noising for MEMS-based Navigation Systems: ...
  • Ludwig SA. Investigation of Orientation Estimation of Multiple IMUs. Unmanned ...
  • Gebre-Egziabher D, Hayward RC, Powell JD. A low-cost GPS/inertial attitude ...
  • Rogers RM. Applied mathematics in integrated navigation systems: Aiaa; ۲۰۰۳ ...
  • Mahony R, Hamel T, Pflimlin J-M. Nonlinear complementary filters on ...
  • Madgwick SO, Harrison AJ, Vaidyanathan R, editors. Estimation of IMU ...
  • Fourati H. Heterogeneous data fusion algorithm for pedestrian navigation via ...
  • Lee JK, Park EJ, Robinovitch SN. Estimation of attitude and ...
  • Zihajehzadeh S, Loh D, Lee TJ, Hoskinson R, Park EJ. ...
  • Harada T, Uchino H, Mori T, Sato T, editors. Portable ...
  • Sabatini AM. Quaternion-based extended Kalman filter for determining orientation by ...
  • Choukroun D, Bar-Itzhack IY, Oshman Y. Novel quaternion Kalman filter. ...
  • Makni A, Fourati H, Kibangou AY. Energy-aware adaptive attitude estimation ...
  • Ghobadi M, Singla P, Esfahani ET. Robust attitude estimation from ...
  • Poulose A, Eyobu OS, Han DS. An indoor position-estimation algorithm ...
    • نمایش کامل مراجع