طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک
محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 5، شماره: 9
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 44
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MARIN-5-9_002
تاریخ نمایه سازی: 26 مرداد 1402
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی ، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.
کلیدواژه ها:
Path Planning ، Control ، Moving Obstacles ، Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) ، Dynamic Programming ، Hamiltonian Function ، Neural Network ، Intelligent Converted Solution ، طراحی مسیر ، کنترل ، موانع متحرک ، رباتهای زیرسطحی ، برنامه ریزی دینامیک ، تابع همیلتونی ، شبکه های عصبی ، حل تبدیل هوشمند
نویسندگان
حسن صیادی
Sharif University of Technology
عبدالرضا باباخانی
Consultant of Marine Research Center of Boushehr