Sliding mode stabilization of quad tilt-wing UAV considering nonlinear model of the vehicle and uncertainties
محل انتشار: مجله علوم و مهندسی هوافضا، دوره: 15، شماره: 1
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 105
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JASTI-15-1_004
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1402
چکیده مقاله:
In this paper, a multi-input/multi-output sliding controller is proposed and analyzed for a quad tilt-wing unmanned aerial vehicle (QTW-UAV). The vehicle is equipped to do take-off and landing in vertical flight mode and is capable of flight over long distances in horizontal flight mode. The full dynamic model of the vehicle is originated from the Newton-Euler formulation. For developing the controller, a set of integral type sliding surfaces is selected and it is necessary to mention that in this approach, there isn't any linearization during controller design. Simulation has been conducted for a nonlinear, multivariable model that includes uncertain parameters and in the presence of pitch angle measurement noise and pitch moment disturbance. For verification, the proposed controller is compared with linear based controller design simulation. Results exhibit that the proposed controller is robust in the face of uncertainties, noise and disturbance and meets performance demands with control inputs of low amplitude.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mahdi Amani Estalkhkuhi
Faculty of Aerospace Engineering K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
Jafar Roshanian
Faculty of Aerospace Engineering and Mathematics K.N.Tossi
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :