تولید حرکت بهینه در طول فاز کشش حرکت یک ضرب وزنه برداری

در این مقاله با استفاده از مدل سینماتیکی دو بعدی برای یک مکانیزم پنج درجه آزادی، تولید حرکت بهینه و مسیرحرکتی میله هالتر برای وزنه بردار در طول فاز کشش حرکت یک ضرب وزنه برداری برای کلاس وزنی ۶۰ کیلوگرم درصفحه ساجیتال مورد بررسی قرار گرفته است. شرایط اولیه و نهایی حرکت نیز بصورتی در نظر گرفته شده که با واقعیتتطابق لازم را داشته باشند. به دلیل وجود حرکت در صفحه قائم و بر خلاف نیروی جاذبه، حرکت بهینه بوسیله می نیممسازی گشتاورهای محرک لازم در مفاصل حاصل می گردد. حل مسئله بهینه سازی بوسیله اصل ماکزیمم پونتریاگین (PMP) مورد بررسی قرار گرفته و با استفاده از این روش مسئله به حل یک سیستم معادلات دیفرانسیل two-point boundary value problem تبدیل گردیده که این معادلات با اعمال روش shooting method حل شده اند. نتایج نیز با نرم افزار tecplo ترسیم شده اند.