شناسایی و کنترل ربات متحرک غیرهولونومیکی

هدف از این مقاله، شناسایی و کنترل همزمان ربات به صورت وصل-خط میباشد. برای این منظور۱ از یک کنترل کننده عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. با توجه به تابع هزینه تعریف شده برای کنترلکننده، نیاز به محاسبه حساسیت (ژاکوبین) میباشد که برای این منظور نیز از یک شناساگر عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. در نتیجه برای بررسی عملکرد کنترلکننده و شناساگر عصبی مسیر مطلوب دایرهای شکل باید شناسایی شده و به وسیله کنترلکننده، توسط ربات غیرهولونومیکی پیموده شود.

کلیدواژه ها:

شناسایی ، کنترل کننده عصبی ، MLP ، ربات غیرهولونومیکی