Design and Implementation of a Smith Estimator-based PID Controller for Single-linkRobotic Manipulator with time delay
محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 130
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME31_221
تاریخ نمایه سازی: 10 خرداد 1402
چکیده مقاله:
The paper deals with the design and experimentalevaluation of a Smith estimator-based proportionalderivative-integral (PID) controller for a single-linkrobotic manipulator. The main idea is the identification ofsystem transfer function with time-delay, that is used topredict the actual delay-free output of the system withsmith estimator. Therefore, the PID controller parameterscan be determined according to the delay-free part of themodel. The proposed control method performance isevaluated through different experiments. The obtainedresults indicate a good tracking performance for therobotic manipulator under the designed controller in thepresence of DC motor delay as the system actuator
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Zahra Ahangari Sisi
Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;
Mehdi Mirzaei
Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;
Sadra Rafatnia
Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;
Mehrnaz Banaeian
Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran;