طراحی کنترل کننده ترکیبی پیش بین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر

کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولید شده به وسیله موتورهای آن کنترل می شود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترل کننده تناسبی مشتقی، کنترل کننده پیش بین و کنترل کننده ترکیبی پیش بین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل کننده پیش بین با در نظر گرفتن قیود تعریف شده توسط طراح بر روی سیگنال های کنترلی، وضعیت هایسیستم و خروجی های آن، سیگنال های کنترلی بهینه را تولید می نماید. برای طراحی کنترل کننده پیش بین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر و برای شبیه سازی ها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان می دهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترل کننده پیش بین با دقت بالایی انجام می شود. در مقایسه با پژوهش های انجام شده در این حوزه، تعقیب مسیر مرجع پیچیدهبا کنترل کننده پیش بین طراحی شده در این پژوهش با درصد خطای کمتری انجام شده و کنترل کننده پیش بین طراحی شده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترل کننده های تناسبی مشتقی،کنترل کننده پیش بین و کنترل کننده ترکیبی طراحی شده نشان دهنده عملکرد بهتر کنترل کننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.