مدل سازی و کنترل مود لغزشی جستجوگر رول-پیچ

این پژوهش به مدل سازی ریاضی و کنترل مود لغزشی یک جستجوگر رول پیچ می پردازد. ابتدا مدل دینامیکی قاب های رول و پیچ جستجوگر به روش نیوتون اویلر استخراج شده است. اثر نامتقارنی جرمی و عدم تقارن ماتریس ممان اینرسی بر دینامیک جستجوگر نیز لحاظ شده است. دینامیک جستجوگر رول پیچ رفتار غیرخطی شدید دارد. همچنین، وجود نامعینی ها و اغتشاشات مدل نشده باعث ایجاد عدم قطعیت در مدل می‎شود. به منظور کنترل دینامیک غیرخطی جستجوگر و مقابله با عدم قطعیت ها ی مدل سازی، یک کنترل کننده مود لغزشی انتگرالی دو ورودی دو خروجی طراحی شده است. در شبیه سازی، تابع تبدیل موتور هر دو قاب درونی و بیرونی و همچنین حد اشباع ولتاژ ورودی و جریان خروجی درنظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی عددی نشان می دهد که حلقه پایدارسازی در هر دو کانال رول و پیچ، عملکرد مناسبی دارد. همچنین، با بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی شده در حضور عدم قطعیت جرمی قاب ها، مشاهده می شود که این کنترل کننده از مقاومت خوبی برخوردار است.

کلیدواژه ها:

جستجوگر رول-پیچ ، انتقال دستگاه مختصات ، کنترل مودلغزشی ، حلقه پایدارسازی ، حرکت سریع رول