شناسایی روبات فانتوم به روش زیر فضایی N4SID
محل انتشار: چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 858
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE04_194
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391
چکیده مقاله:
کنترل دقیق روباتها و شبیه سازی واقعی آنها متأثر از داشتن مدل دینامیکی دقیق از آنها می باشد. هدف اصلی این تحقیق شناسایی مدل دینامیکی فضای حالت روبات فانتوم ساخت شرکت Sensable Technology با استفاده از دو روش متغیر ابزاری (IV) و زیر فضای N4SID و مقایسه آنها با یکدیگر است. در مرحله اول با اعمال ورودی پله به هر بازو به طور جداگانه میزان نویز سنسورها، سرعت سیستم، میزان تأخیر و مرتبه سیستم بررسی می شود. سپس با اعمال ورودی تحریک پایا (PE) حول نقطه کار و اندازه گیری خروجی ها، اطلاعات لازم جهت شناسایی جمع آوری می شوند. با کمک اطلاعات گردآوری شده و با استفاده از دو روش N4SID و IV پارامترهای فضای حالت مورد شناسایی قرار می گیرند. نتایج بیانگر برتری روش زیر فضایی N4SID به روش IV می باشند. در نهایت جهت سنجش اعتبار الگوریتم N4SID، پارامترهای فضای حالت با کمک اطلاعات اندازه گیری شده جدید مورد شناسایی مجدد قرار می گیرند.
نویسندگان
حمید بهزاد
دانشگاه صنعتی شاهرود
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :