استخراج ضرایب هیدرودینامیکی ربات زیرسطحی ریموس با کوپل کردن شبیه سازی نرم افزار CFX و کد تخمین گر فیلتر کالمن
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 193
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IHUMC-11-1_005
تاریخ نمایه سازی: 29 فروردین 1402
چکیده مقاله:
در این تحقیق به استخراج ضرایب هیدرودینامیکی ربات ریموس پرداخته میشود. جهت استخراج ضرایب از کد تخمینگر فیلتر کالمن استفاده میشود. برای تخمین ضرایب هیدرودینامیکی بدون اطلاع داشتن از مقادیر اولیه آنها نیاز به اطلاعات زمانی و مکانی مانور مورد نظر میباشد. این اطلاعات به چند طریق قابل دسترسی است که از جمله آنها میتوان به روشهای تجربی که اطلاعات مورد نیاز جهت تخمین ضرایب را از سنسورهای نصب شده بر روی ربات جمعآوری میکنند. در این مقاله با استفاده از شبیهسازی مانور ربات در نرمافزار CFX خروجیهای مربوط به اطلاعات مکان و زمان جمعآوری میشود. لازم به ذکر است از شبکهبندی متحرک برای شبیهسازی ربات استفاده شده است. در روش شبکهبندی متحرک در صورت کاهش کیفیت شبکه از یک میزان مشخص، شبکهبندی اطراف ربات به محیط WB فراخوانی میشود و پس از انجام شبکهبندی جدید برای ادامه شبیهسازی به محیط CFX بازگردانده میشود. مانور سینوسی در صفحه افقی برای شبیهسازی در نرمافزار CFX انتخاب شده است. نتایج جمعآوری شده از شبیهسازی مانور سینوسی به عنوان ورودی به کد تخمینگر فیلتر کالمن اعمال شده است. ضرایب هیدرودینامیکی مورد نظر جهت استخراج به عنوان مجهول در معادلات کنترلی ربات تعریف شده است. ضرایب هیدرودینامیکی در این مانور با دقت خوبی استخراج شدهاند. همچنین جهت بهبود کد متلب برای افزایش دقت استخراج ضرایب هیدرودینامیکی، معادلات کنترلی به صورت ماتریس نوشته شده است. با این روش تعداد ضرایب استخراجشده کاهش یافته اما ضرایب با دقت بالاتر، استخراج شده اند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میراعلم مهدی
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران ، ایران
محمد ملک پور
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :