کنترل ردیاب مقاوم زیردریایی بدون سرنشین

وسایل نقلیه دریایی خودکار از جمله کشتیها و زیردریاییهای بدون سرنشین به عنوان تجهیزات مهم و اساسی در صنایع دریایی به حساب میروند. طراحی کنترل کننده برای این نوع سیستمها مسئله چالش برانگیزی به حساب میرود؛ چراکه معادلات دینامیکی آنها به صورت غیر خطی و متغیر با زمان بوده و امکان استخراج دقیق این ،معادلات به دلیل وجود تاثیرات میرایی هیدرودینامیکی و همچنین جریانات ،آب میسر نمیباشد. طراحی کنترل کننده بر اساس مدلی ثابت و معلوم برای سیستم منجر به کارایی محدود این نوع وسایل شده است. از اینرو در این مقاله یک کنترل کننده ردیاب با در نظر گرفتن عدم شناخت دقیق مدل دینامیک یک ربات زیردریایی بدون سرنشین طراحی شده است روش ارائه شده بر مبنای تکنیک کنترل مقاوم میباشد به طوریکه بدون محدود کردن مدل نامعینیهای موجود به شکل معادلاتی ،خاص تنها کران بالایی برای این نامعینیها به عنوان اطلاعات معلوم لحاظ شده است. طرح ارائه شده پاسخ سیستم را بهبود داده و پایداری کلی آن را در حضور نامعینیهای مدل و اغتشاشات بیرونی تضمین می.کند بنابراین میتوان کاربردهای متنوع تری را برای این وسایل خودکار تعریف و مورد استفاده قرار داد. نتایج به دست آمده از شبیه سازی روش پیشنهادی و مقایسه آن با روشهای موجود کارایی آن را به خوبی نشانمی دهد.

کلیدواژه ها:

ربات زیردریایی بدون سرنشین ، کنترل مقاوم ، ردیابی ، نامعینی دینامیکی