تحلیل تئوری و تجربی رفتار ربات های نرم پیوسته متشکل از عملگرهای تقویت شده با الیاف
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 215
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-12-5_012
تاریخ نمایه سازی: 12 بهمن 1401
چکیده مقاله:
در این مقاله به تحلیل شبه -استاتیک یک ربات نرم پیوسته متشکل از سه عملگر تقویت شده با الیاف پرداخته می شود. برای این منظور ابتدا با در نظر گرفتن این ربات به عنوان یک تیر کاسرات، معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن استخراج و بصورت عددی حل شده است. معادلات حاصل از این مدل تابعی از طول انحنای تیر بوده و تنها قابلیت بررسی نیروها و کرنش ها در راستای طولی را دارد. در ادامه با توجه به عدم امکان پیاده سازی نیروها در راستای شعاعی در این مدل، با استفاده از معادلات الاستیسیته غیرخطی به مدل سازی یک تک عملگر تقویت شده پرداخته می شود. درنهایت با حل این معادلات، کرنش های حاصل از تنش های شعاعی محاسبه شده و با کرنش های حاصل از مدل تیر کاسرات ادغام می شود. در این پژوهش موقعیت نقطه انتهایی ربات با استفاده از روش های پردازش تصویر استخراج شده و با مدل های ارائه شده، مقایسه شده است. نتایج نشان می-دهد، اعمال تاثیر فشارهای شعاعی در مدل کاسرات، خطای نسبی را به میزان ۴۸/۱۳ درصد بهبود می بخشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
صادق پورقاسمی هنزا
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)، تهران، ایران
حامد غفاری راد
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)، تهران، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :