ردیابی اهداف چندگانه ی تصویری در شرایط تصادم بوسیله فیلتر GM-PHD

تخمین فیلتر چند هدف بیز به علت پیچیدگی بالای محاسباتی آن در عمل امکانپذیر نمی باشد. در سال های اخیر فیلتر PHD بعنوان آمارگان مرتبه اول فیلتر چند هدف بیز معرفی شده است. اما انتگرال های موجود در این فیلتر بصورت معین قابل حل نمی باشند. لذا فیلتر GM-PHD به عنوان یک راه حل معین برای تخمین فیلتر PHD معرفی شده است. این فیلتر توانایی تخمین تعداد و وضعیت اهداف، براساس مشاهدات نویزی و در حضور اهداف کاذب را دارد. با این وجود در شرایط تصادم که اهداف از روی یکدیگر عبور می کنند، فیلتر GM-PHD با مشکل مواجه شده و کارایی خود را از دست می دهد. از طرف دیگر این فیلتر خط سیر مربوط به اهداف را مشخص نمی کند. در این مقاله در ابتدا یک روش مناسب تخصیص تخمین به هدف برای تعیین خط سیر اهداف ارائه شده است که بدون نیاز به محاسبات زیاد، برچسب هر هدف را مشخص می کنئ. علاوه بر این راهکاری جهت بهبود کارایی فیلتر GM-PHD برای ردیابی اهداف در شرایط وجود تصادم که در ردیابی اهداف تصویری بسیار شایع می باشد، پیشنهاد شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهند که روش پیشنهادی قابلیت فیلتر GM-PHD را جهت ردیابی اهداف چندگانه در شرایط تصادم بهبود داده است.

کلیدواژه ها:

فیلتر GM-PHD ، ردیابی اهداف چندگانه ، تصویر ، تصادم