کنترل مد لغزشی مقاوم-تطبیقی ربا تهای متحرک چهار چرخ فرمان لغزشی در حضورنامعینیهای مدلسازی و اغتشاشات خارجی با باند بالای نامعلو م

در این مقاله مساله ردیابی مسیر مطلوب در میان ربات های متحرک فرمان لغزشی وقتی در معرض هر دوی عدم قطعیت های مدل سازیو اغتشاشات خارجی هستند، در نظر گرفته شده است. به این منظور ابتدا با فرض معلوم بودن باند بالای اختلالات، از قانون کنترل مقاوم مد لغزشیبرای همگرایی ربات به مسیر مطلوب استفاده شده است. در ادامه، با فرض نامعلوم بودن باند بالای مجموع عدم قطعیت ها و اغتشاشات ربات، قوانینکنترل مد لغزشی مقاوم تطبیقی برای ردیابی موقعیت به گونه ای طراحی و اثبات پایداری شده است که در آن این باند بالا با استفاده از قوانینتطبیقی تخمین زده می شود. بعلاوه، روشی نیز برای از بین بردن مقدار چترینگ در کنترل مد لغزشی پیشنهاد شده است. نتایج شبیه سازی نیزدر بخش آخر، صحت کنترل کننده های طراحی شده را در مقایسه با مقالات قبل به خوبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

دنباله روی مسیر مطلوب ، ربات های متحرک فرمان لغزشی ، کنترل مد لغزشی ، کنترل مقاوم-تطبیقی