کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت

عبداله هادی پور; سیامک آذرگشسب; عبدالرسول قاسمی

کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت

محل انتشار: فصلنامه مهندسی مخابرات جنوب، دوره: 12، شماره: 46

سال انتشار: 1401

نوع سند: مقاله ژورنالی

زبان: فارسی

مشاهده: 227

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دریافت فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/1571314

شناسه ملی سند علمی:

JR_JCEJ-12-46_004

تاریخ نمایه سازی: 29 آذر 1401

چکیده مقاله:

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تاثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد مقاوم و رضایت بخش کنترل کننده پیشنهادی را تایید می کند.

کلیدواژه ها:

راهبرد کنترل ولتاژ ، عدم قطعیت ، بسط سری فوریه ، کنترل مد لغزشی ، بازوی ماهر رباتیک

نویسندگان

عبداله هادی پور

گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران

سیامک آذرگشسب

گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران

عبدالرسول قاسمی

گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

M. W. Spong, S. Hutchinson and M. Vidyasagar, "Robot Modelling ...
M. M. Fateh, "On the voltage-based control of robot manipulators", ...
F. Wang, Z. Liu, C. L. Chen and Y. Zhang, ...
L. Kong, S. Zhang and X. Yu, "Approximate optimal control ...
M. M. Fateh, "Proper uncertainty bound parameter to robust control ...
R. Shahnazi and M. R. Akbarzadeh, "PI Adaptive fuzzy control ...
B. M. Yilmaz, E. Tatlicioglu, A. Savran and M. Alci, ...
L. Wei, L. Yang and H. Wang, “Indirect fuzzy adaptive ...
W. Hong-rui, C. Zeng-wei, W. Li-xin, T. Xue-jing and L. ...
K. Singhal, V. Kumar, K. P. S. Rana, “Robust trajectory ...
M. M. Fateh, S. Shahrabi Frahani and A. Khatamianfar, “Task ...
D. Zhang, S. Song, “Research on the adaptive fuzzy sliding ...
D. Cruz-Ortiz, I. Chairez and A. Poznyak, “Non-singular terminal sliding-mode ...
R. Zarin and S. Azargoshasb, " Model-Free Discrete Time Control ...
M. Zaraei, M. M. Zirkohi and N. C. Shirazi, " ...
M. M. Fateh and S. Khorashadizadeh, "Robust control of electrically ...
S. Khorashadizadeh and M. Majidi, " Chaos synchronization using the ...
J. Chen and j. Li, "Distributed consensus control of periodically ...
G. Karimi and M. Heidarian, "Facial expression recognition with polynomial ...
R. Gholipour, A. Khosravi and H. Mojallali, "Multi-objective optimal backstepping ...
R. Gholipour and M. M. Fateh, "Adaptive task-space control of ...
R. Gholipour and M. M. Fateh, "Observer-based robust task-space control ...
H. Sira, "On the dynamical sliding mode control of nonlinear ...
S. Khorashadizadeh and M. Fateh, "Uncertainty estimation in robust tracking ...
F. Lin, S. Chen and K. Shyu, "Robust dynamic sliding-mode ...
F. Lin, S. Chen and I. Sun, "Intelligent sliding-mode position ...
J. Slotine and W. Li, "Applied Nonlinear Control", Englewood Cliffs, ...
M.M. Fateh, " Nonlinear control of electrical flexible-joint robots", Nonlinear ...
M. Singla, L.S. Shieh, G. Song, L. Xie and Y. ...
S. Khorashadizadeh and M. M. Fateh, "Robust task-space control of ...
K. Y. Chen, Y. H. Lai and R. F. Fung, ...

نمایش کامل مراجع