بررسی اثر فاز تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی در تعیین مسیر حداقل زمان ربات راه رونده

ربات های دوپا به علت دارا بودن ساختاری شبیه انسان توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکتی، بسیاری از مشکلاتی که ربات های چرخدار و مارسان در عبور از سطوح ناهموار، پله ها و موانع دارند، را ندارند. به این دلیل مطالعه بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است. تعیین مسیر پایدار با حداقل زمان مورد نیاز برای حرکت ربات راه رونده یا به عبارتی تعیین مسیر با حداکثر سرعت برای ربات، یکی از مهم ترین مسائلی است که در طراحی ربات های دوپا مطرح می شود. در این مقاله ابتدا توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان، مسیر پایدار حداقل زمان ربات برای مقدار معین درصد مشارکت فاز دوتکیه گاهی و محدودیت گشتاور تعیین می شود که پایداری حرکت توسط معیار پایداری نقطه ممان صفر بررسی می شود. سپس اثر فاز دوتکیه گاهی در تعیین مسیر پایدار حداقل زمان ربات مورد بررسی قرار می گیرد و مقدار درصد مشارکت فاز دوتکیه گاهی که مسیر پایدار با کمترین زمان حرکت برای ربات را برآورده می کند، تعیین می شود. در انتها اثر محدودیت گشتاور اعمال شده بر مفاصل ربات در تعیین مقدار درصد مشارکت فاز دوتکیه گاهی که مسیر پایدار با کمترین زمان حرکت برای ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.