ارائه ی یک مدل مرجع جدید برای دینامیک جانبی خودرو جهت ردیابی توسط کیترل کننده ی زاویه ی فرمان چرخ های عقب

یکی از مهمترین عوامل حرکتهای نامطلوب و ناپایدار خودرو در مانورهای گردشی، رفتار غیرخطی و اشباع نیروهای جانبی تایرها می باشد. در این مقاله برای بهبود دینامیک جانبی خودرو در مانورهای بحرانی از کنترل فعال زاویه ی فرمان چرخ های عقب استفاده می گردد که با ردیابی متغیرهای کنترلی مطلوب که توسط مدل مرجع تعریف می شود، سعی در بهبود رفتار خودرو دارد. محققان زیادی از مدل دوچرخه ی خطی به عنوان مدل مرجع استفاده نموده اند. این مدل ظرفیت تولید نیروهای جانبی خودرو و شرایط اصطکاک بین جاده و خودرو را در نظر نمی گیرند. برای حل این مشکلات مدل مرجع جدید سازگار با شرایط واقعی حرکت که ضمن پایدارسازی دینامیک جانبی خودرو باعث افزایش فرمان پذیری آن در مانورهای بحرانی می باشد، پیشنهاد می گردد. کنترل کننده های طراحی شده با دو مدل مرجع مختلف، روی مدل غیر خطی هشت درجه آزادی خودرو که با نتایج تجربی اعتبار سنجی شده است، پیاده سازی شده و عملکرد آن ها در مانور گردش بحرانی با ضرایب اصطکاک مختلف باهم مقایسه می گردد. نتایج نشان دهنده ی بهبود قابل ملاحظه ی پایداری و خوش فرمانی خودرو با ردیابی مدل مرجع اصلاح شده می باشد. برای بدست آوردن قانون کنترلی از روش کنترل بهینه استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

دینامیک جانبی خودرو ، مدل مرجع ، زاویه ی فرمان چرخ های عقب ، کنترل بهینه